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CAN接口磁致伸缩位移传感器通信协议
 

  DSP与磁致伸缩位移传感器构成主从模式,通信数据主要有3种格式:网络管理数据(networkmanagement,NMT),服务数据对象(servicedataobject,SDO),过程数据对象(processdataob-ject,PDO)。

  NMT指的是DSP作为CAN网络的服务器端,对磁致伸缩位移传感器等客户端进行控制的服务指令。所有基于CAN协议的客户端都必须支持NMT服务,一个CAN网络只能有一个NMT服务器,它可以对CAN网络的任意节点进行启动、停止、复位,或对整个网络进行复位。除此之外,它还可以采用定期或者心跳功能对网络节点的状态进行监督,以保证各节点工作正常。其指令格式为COB-ID—CS—NodeID,依次代表的含义是,11位网络标识符,具体服务(如,启动节点,进入预工作状态),节点号(传感器节点号,0表示对所有节点进行操作)。例如:复位所有传感器,指令则为0x000-0x01-0x0。

  SDO的数据部分包含8个字节,主要是用来配置CAN网络和相应传感器的的参数,如在CAN网络中的传感器的节点号、通信波特率,还有如磁致伸缩位移传感器的零点、最大值限位点、数据更新计数器等。除此之外,通过读取相应的SDO可以获得传感器本身的一些参数信息,如,位置采样刻度、最低最高工作温度等,这些参数都是只读信息,不能更改。所有SDO都是基于传感器的对象手册(OD),包含有index,subindex,type,defaultvalue,comment等内容。OD中含有很多参数,但是需要更改的很少,如,本系统中的传感器仅仅用到设置零点,更新时间,节点ID,波特率。例如:对传感器设置零点(传感器节点设为1,由OD可知,零点数据的in-dex为0x6010,subindex为0x01),因此,指令代码为COB-ID—Service—index—subindex—Data(4个字节),即为0x601—0x23—0x10—0x60—0x01—Data(低字节在前)。

  PDO过程数据对象,主要用来传送实时的数据,如,本位移传感器就可以实时的传送当前的位置、速度信息。其格式由传感器定义,前4个字节构成32位数,表示当前的位置,第5,6个字节构成16位的速度信息,第7个字节为状态信息。要传送PDO数据,这里有2种方法,第1种为同步方式,即主机发送COB-ID为0x80,数据长度为0的远程帧,从机回应PDO数据。第2种是异步方式,即通过SDO设置计数器时间,然后启动节点,节点就会定时向主机发送PDO数据。

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